Підключіть свій RC автомобіль до Bluetooth RC

RC автомобілі дійсно цікаві для збору, вони забезпечують гідну платформу шасі за низькою ціною для створення роботів, але вибрати один дуже складно через мільйони різновидів.

В мого молодшого брата був день народження нещодавно і я хотів подарувати йому щось дійсно класне. В результаті подарував йому RC автомобіль. Зібрати RC автомобіль дуже легко та просто, але існує дуже багато видів зборки,тому не просто підібрати метод для створення, але мною використаний  спосіб є універсальним.

Крок 1: Правильна установка шасі

Список комплектуючих:

Коли постає питання про механізм приводу, можна сказати, що є багато різновидів таких механізмів.

Давайте поговоримо про два найпопулярніші механізми.

Диференціальний Drive. Що таке диференційний привід?

Термін диференціал означає різницю між двома об’єктами, в контексті робототехніки – це просто різниця в швидкості між двома двигунами. Ґрунтуючись на цій різниці швидкості, робот може переміщатися в будь-якому напрямку по 2D-макету.

Коли два двигуна з’єднані з колесами в одну лінію, навпроти один одного (Так само, як пару коліс, з’єднаних з одним валом) швидкість обертів кожного двигуна визначає напрям руху. Коли обидва колеса обертаються з однаковою швидкістю, різниця між моторами дорівнює нулю. Це змушує робота рухатися вперед по прямій лінії. Робот може рухатися в зворотньому напрямку, якщо напрямок обертання обох двигунів змінити на протилежний. Це знову буде пряма лінія, якщо різниця швидкостей дорівнює нулю. Тепер зміна швидкості будь-якого одного двигуна призведе до руху в напрямку в бік від прямої лінії. Наприклад, зниження швидкості обертання правого двигуна призведе до різниці в швидкості, отже і до зміни напрямку – робот повертає направо. Цю зміну напрямку можна регулювати до необхідного кута шляхом подальшого зниження швидкості двигуна. Повільніший правий мотор, різкіше поворот направо. Те ж саме для лівого повороту.
Як висновок, уповільнення правого двигуна –  гостріше правий поворот. Більш повільний лівий двигун – чіткіше лівий поворот. Нижче наведені деякі сценарії, які пояснюють роботу диференціального механізму приводу. M1 і M2 це двигуни, які приводять колеса зліва і справа до руху.

Steer type drive.Що таке Steer Type Drive?

The steer type drive автомобіля є найбільш поширеним в реальному світі, але не в світі роботів. Він характеризується парою ведучих коліс і окремою парою рульових коліс. Переміщення і обертання не залежать один від одного. Але вони взаємопов’язані, отже, ця система стикається з серйозною проблемою планування шляху. Чотири колеса є більш ефективними в порівнянні з трьома або двома колесами. Перші два з чотирьох коліс можуть використовуватися, щоб управляти, а наступні два для приводу. Балансування чотирьох колісного робота ніколи не є проблемою. Більшість повсякденних автомобілів, які ми використовуємо є чотирьохколісними.

Недоліки приводного автомобіля:

  • Механізм повороту повинен ретельно контролюватися.
  • Невелика неточність може призвести до великих помилок одометра .
  • Система неголомна, тому планувати шлях вкрай складно, а отже не точна.
  • Не існує ніяких прямонаправлених приводів.

Таким чином, краще використовувати диференційний привід, завдяки своїй простоті і зручності у використанні.

Крок 2: Управління моторами

Для управління двигуном нам потрібна деяка річ  під назвою драйвер двигуна.

Що таке драйвер двигуна?

Драйвер двигуна – підсилювач постійного струму; функція драйверів електродвигунів в тому, щоб приймати керуючий сигнал з низьким током, а потім перетворити його в сигнал більш високого току , який може управляти двигуном.

Є багато драйверів двигуна, з яких я використовую модуль драйвера L293D.
L293D є інтегральною схемою драйвера двигуна, який використовується для управління двигунами постійного струму, що обертаються в будь-якому напрямку. Це 16-контактний IC, який може контролювати набір з двох двигунів постійного струму одночасно. L293D використовує 5V для своєї власної сили і зовнішнє джерело живлення необхідне для приведення в дію двигунів, які можуть залучити до 600 мА. L293D працює на концепції типового Н-моста, схеми, яка дозволяє високій напрузі летіти в будь-якому напрямку. В одному L293D IC існують два Н-мостові схеми, які можуть незалежно обертати два двигуна постійного струм.

Крок 3.Про додаток

Є багато додатків для управління які працюють з платформою Arduino через Bluetooth.

Функції символів:

  • X – нульовий стан
  • F – Рух вперед
  • B – Зворотний рух
  • L –  Поворот ліворуч
  • R – Поворот вправо

Крок 4: Підключення усіх частин

Крок 5: Кодуваня