ghost-robotics-minitaur

Акробатический робот Minitaur

Minitaur был создан как исследовательский проект в Университете Пенсильвании, но создатели отделилась в компанию Ghost Robotics, и коммерциализировали робота. Это новый подход к робо-локомоции заключается в том, что его ноги «с прямым приводом,» это означает, что нет передаточных пружин, электрорегулируемых суставов, или коробки передач между электродвигателем и каждой ноги.

Это может звучать как невозможность для плавного движения — суставы и механизмы позволяют более сложно позиционировать и амортизировать робота — но система, разработанная Гэвином Кеннелли и AVIK De позволяет самим двигателям выполнять эту работу. Эти треугольные ноги, которые вы видите, производят силы, заставляющие робота прыгать и это работает благодаря размещению двигателей. Это может выглядеть как будто он на пружинах или амортизаторах, но это лишь имитация запрограммированная в ПО двигателя.

Он может бегать, прыгать, кувыркаться, подниматься по лестнице, в общем, он показал себя более гибким, чем можно было ожидать от его жесткой рамы. Minitaur также оснащен высокоскоростными камерами и датчиками, которые позволяют ему наблюдать его окрестности с большой точностью.

Как говорит Кеннеолли IEEE Spectrum:

“Он вскакивает на передних двух ногах, делать стойку на руках, а затем прыгает. Задняя левая нога ждет, пока не почувствует  ручку. Все зондирование происходит через двигатели, нет никаких датчиков тока или датчиков силы. После того, как он воспринимает контакт с дверной ручки, он втягивает ногу, перемещает ее по чуть-чуть, и все происходит в течение 50 миллисекунд, так что это невероятно быстро. А потом, как только это сделано, другой задней ногой, которая в настоящее время в воздухе, толкает дверь, чтобы приоткрыть ее, и это же помогает роботу когда он ловит себя, прежде чем упадет.”

Звучит здорово, но представьте себе, если вы заменили «дверную ручку» на «человеческую шею» и «ноги» на «острые бритвы» Не так мило сейчас, а?

Но эти опасения все еще далеки от реальности. И если вы исследователь или робо-энтузиаст, то собирайте $ 10,000, именно столько он стоит — но стоит ожидать, что цена упадет, как только производство пойдет вверх. Такая низкая стоимость является еще одним преимуществом устранения дорогостоящих дополнительных приводов и зубчатых зацеплений.